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院受験ってやつぁー

ちょっと暇な時間ができたので、更新なう

大学院受験うんぬんについては、受かったらまとめて記事にしたいと思います。
あれからいろいろあったはずなんですが、なんにも記事にできないあたり何も進んでないですね
7月のオープンキャンパスにはホログラムもどきぐらいはなんとかしたいですけどね
というか、あのホログラムも既存品のパクリだからじつはあまりうんぬんかんぬん・・・

最近、二年生が後輩にものを教えてる姿やがっつり活動してる姿見てると偉いなー って思います。
どうも自分は4年生になって活動力が落ちた気がしますね
やりたいことはたくさんある(はず)で、やらなきゃいけないこともたくさんある(はず)なのに・・・

どうでもいいですが、研究が進んでません。
進んでるんですけど大したことないというか、そもそもマイナスからのスタートだから清算しなきゃいけないというのがつらいですね

なんの縁なのかわからないですが、ヒューマノイドロボットに手を出すことになりました。
デバック能力と設計能力が主を締めるヒューマノイドロボットに、自分がいつまで縁があるかはわからないですが面白いと思うところまでは関わっていようかと思います。
ロボット名を明かしていいのかわからないので、とりあえずは明かさない事にします。


では、また後日

いろいろありましたね

だから、書くの面倒なんですよ

というか、このブログって結構な人が見ているのね
後輩が見ているとは思わなんだ

とりあえず、報告として、
研究室無事に入れました
調光できました(原因はショートでした てへ☆ (゜o゚(○=(-_-;
ホログラムはちょっと微妙なので、もうちょいやります
30軸サーボ基盤がもうちょいで出来ます
院が全然決まりません


研究室についてなんですが、今年度から新しくやってきた先生の下に着く事になったのですが、もともと助教授だったのが、准教授になって研究室を持つことになったので、モノがものの見事になにもないですね
ドライバーもないし、タップもないし、パソコンの電源のコードもないです
来年にはちゃんと揃うか心配です……
研究素材もまだ揃ってないしね!

あと、自分の研究を11月に先生の先生の先生の先生の弟子全員である他の先生の前で発表して、審査されるそうです
今から言っちゃうけどw いやー、間に合わないよw

愚痴しか言っておりませんが、なんだかんだで研究してる感があり、ロボメカと違って楽しんでおります
ではでは

芸術は爆発だぁ!

前にいっておりましたホログラムを作っております
で、都合により白熱灯を調光する必要が出てきたんですね
(正確には下からの光が必要で、光の強度の調整に調光する必要があるんですね 詳細はそのうち)
で、買ってきたのが、こいつ
秋月に売ってるトライアック万能調光器キット(40Aタイプ)
今思うと40Aもいらねぇよ! って感じなわけですが・・・

で、はんだづけをしていたわけですよ
で、完成して
♪(o=゜▽゜)人(゜▽゜=o)♪ルンルン
状態でコンセント入れたんですね
すると、基盤が光りました

(゚Д゚≡゚Д゚)エッナニナニ?

爆発1

Σ(゚Д゚ υ)

爆発2

(((( ;゚д゚))))アワワワワ


というわけで配線部分が見事に爆発しました
見事に吹っ飛んでおります
AC100V怖いよ!ぽぽぽぽーん
ちなみに結構デカい音しました。


トライアックのT1とT2を逆にしていたのが原因だったわけですが…
ちょっと反省です
気を抜くとすぐこうなるというか、毎回詰めが甘甘
キットなんだから失敗するわけないじゃんと高をくくったせいですが
はんだ付けしてるときに気づいたんですけど、直すの忘れてたんですよ!
とりあえず、このキットの回路改造して爆発しない対策としてヒューズとスイッチを付けます。

芸術は爆発させても、回路は爆発させちゃあいけませんよ
というか、これで思い出しましたけど岡本太郎展まだ行ってないですね
行かなくては

+8軸サーボ基盤

そんなに書くネタなんて積もらないですよ
本とかゲームじゃないんだから

※マイコンはSH7125使ってやりました。
※ICはどっちも千石で買いましたよー

で、今回作ったのが+8軸サーボ基盤です。
中身はそのまんま東、サーボをより制御できるようにしただけです。
正確に言うとPWM一つ使っちゃうので8-1=7軸サーボ基盤なのですが
実際はんだしたらこんな感じですね
+8軸表
+8軸裏

汚いとかいわないで!

写真みたらわかると思いますが、3入力です。
PMWと周期と初期化
の三つです

簡単に説明しますと図のように

デマルチ

サーボの周期が20ms(って決まってるわけじゃないですけどね)とすると、パルス幅がせいぜい最大2.5msしかないことに注目して、じゃあ、その2.5ms以外の17.5msの間に別のサーボ制御しちゃおうぜ! っていう回路です。
ちなみにこの回路を使うと2.5msで周期クリアします。
だから、制御の細かさもかなり上がってます。
42500分割っぽいです。
こんなに使うの?って言われると 使う人は使うんじゃない? って感じです


その一つのPWMを8つにわけるのにデマルチプレクサ TC4051BF使ってます
で、もう一つのICがD-flipflopですね
こいつで、デマルチの出力の選択を制御してます。
まあ、こんな感じにデマルチの出力ピンを選択する事が出来るのですが、

デマルチ真理値表

このA,B,CをD-flipflopの1/2パルスにしちゃうのを利用して作ります。

DFF表

このパルスはPWMの周期クリアフラグで反転を行います。
ここで注意なのですが、波形の作り方は
PWMの立ち上がりを 初期値が0、コンペアマッチで1(デューティ)
PWMの周期を    初期値が0、コンペアマッチで0(周期)
という風にしてください
じゃないとノイズ乗ります。

とりあえず、8つ全部出力したら、ちょっとだけ初期化挟んでループ って流れです

で、回路図がこちら

8軸回路図

この回路図にのってないんですが(なぜにのってないし……)デマルチの出力は抵抗でGNDと結んであげてください。出力選択されてないピンはフリーになってしまうので。プルダウンでしたっけ? プルアップでしたっけ?

で、最後にプログラム
MTUの設定と割り込み処理のところだけでいいよね?

MTU2の設定
STB.CR4.BIT._MTU2=0; //MTU2の機能解除
//チャネル0の設定(PE0-TIOCAからの出力)
MTU2.TSTR.BIT.CST0=0; //カウントストップ
MTU20.TMDR.BIT.MD=2; //PWM1を使用します
MTU20.TCR.BIT.CCLR=1; //TGRAでカウントクリア(周期)
MTU20.TCR.BIT.CKEG=0; //立ちあがりエッジでカウント
MTU20.TCR.BIT.TPSC=0; //MPφ/1でクロック
MTU20.TMDR.BIT.BFE=0; //TGRE_0とTGRF_0を通常使用(バッファとして使用しない)
MTU20.TMDR.BIT.BFB=0; //TGRBとTGRDを通常使用(バッファとして使用しない)
MTU20.TMDR.BIT.BFA=0; //TGRAとTGRCを通常使用(バッファとして使用しない)
MTU20.TIOR.BIT.IOB=2; //TGRBを初期値を0、コンペアマッチ値を1
MTU20.TIOR.BIT.IOA=1; //TGRAを初期値を0、コンペアマッチ値を0
MTU20.TGRA=60000; //CMTする値(周期)
MTU20.TGRB=3025; //CMTする値(デューティ)
MTU2.TSYR.BIT.SYNC0=0; //TCNT0を独立動作
MTU2.TSTR.BIT.CST0=1; //TCNT0をカウントスタート
MTU20.TIER.BIT.TGIEA=1; //TGRAの割り込み許可
INTC.IPRD.BIT._MTU20C=15;
INTC.IPRD.BIT._MTU20G=15;

周期割り込み
int freuqency_flag=0;
int pwm_mode=8;
void INT_MTU2_0_TGIA0(void){
// MTU2.TSTR.BIT.CST0=0;

while(MTU20.TSR.BIT.TGFA==1){
MTU20.TSR.BIT.TGFA=0;
}

if(freuqency_flag==1){
PE.DRL.BIT.B1=1;
freuqency_flag=0;
}else{
PE.DRL.BIT.B1=0;
freuqency_flag=1;
}

if(pwm_mode<8){
if(pwm_mode==0){
PE.DRL.BIT.B1=1;
MTU20.TGRA=60000;
}
MTU20.TGRB=3205+pwm1[pwm_mode];
pwm_mode++;
}else if(pwm_mode==8){
PE.DRL.BIT.B1=0;
PE.DRL.BIT.B2=0;
MTU20.TGRA=3000;
freuqency_flag=1;
pwm_mode++;
}else if(pwm_mode==9){
PE.DRL.BIT.B1=0;
PE.DRL.BIT.B2=1;
freuqency_flag=1;
pwm_mode=0;
}
}

pwm1[]という配列をグローバル変数にしてあげて、ここに数字をぶち込むとサーボが変化しますよ
プログラム汚いけど、許してくれぷっちょ
深夜のテンションで書いてるから非常にウザい日記ができとる……
あと、絶対に説明不足だ……
まあ、回路図とプログラムがあるから大丈夫でしょ

VRっぽいもの作りたいので、合間をぬってホログラムでも作ろうかなと思います。
あと、シリアル通信うまくいきました といっても受信が確認できただけですが
送受信の確認ができたら、また書きます
では、おやすみなさい ぐーぐー

会社【新川】見学

新川に見学に行ってきました。
ホームページ
ワイヤボンディングを最初にやった会社らしいです
下に新川の画像貼っておきます 僕のケータイは壊れているので後輩に撮ってもらったやつをもらいました(ハヨナオセー
見学の感想として さすが、会社 というのですね

加工機とかどういう風にして製品を組み立てているかとかいうのを見せてもらったんですが、加工場にNC加工機が三つ並んでる時点で学校とはレベルが違いますね
あと、いろんな加工機あるんですね 知らないのもありました
これは単に知識不足ですが

あと、ワイヤボンディングしてる見せてもらったんですが、ハヤーという感じです
正確だし、早いし
ボンディングするときにスパークさせる以外にも、摩擦を起こさせてるらしい とのことです

あと、新川の技術部長から学生の内うちからいろいろやっとけと言われました
型作ったりとか自分で部品を成型しちゃえ
とか
リニアモータ作っちゃえ
とか

リニアモータは危ないし、型は高いけどね
とは言われましたけどね

もっと学生のうちにはっちゃけちゃっていいのかも

そういえば、営業部長さんのほうが大会見に行くみたいなこと言ってたので、しょぼいところ見せられないですね

他にはどんなことを書けばいいんですかね?

というか書く事たまってるんですけどねー
サーボの制御基板とかさ
ロボットグランプリとかさ
その他もろもろねー


新川
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