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電流センサ使ってみた

あけましておめでとうございます

電流センサを使ってみました。
ACS712ってやつです
一応センサ出力のところに簡単なローパスフィルタ(R=36Ω、C=10uF)入れてます。
サーボに使ってます

pi制御してるときに静止時と動いている時の電流の画像がしたのでやつです
上が静止時で、下が動いてる時のやつ


一定の電流を食ってることがわかる
normal.png

piっぽい動きしてる(?)
pid.png


正直、pi制御とかあまり知らないけど、結構特徴が出たのでパターンマッチングとか使えばモーターの挙動がわかるかも
うまく制御できているかの評価に使えるかもしれないですね
本当はストールしてるときの図とかあったんですが、なくしました。
ストールは一気に電流値が跳ね上がるので、わかりやすいです。
マシンがなにかにぶつけた時の挙動もわかるんじゃないかな、たぶん

今回はローパスフィルタ入れてノイズとっちゃってるけど、意外とノイズからわかることがあるんじゃないかとかなんとか

パターンマッチングいま勉強してるけど、すげー難しいです
誰か教えて

とりあえず、こんぐらいで
もしかしたら追記あるかも
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